Una de las mejores y mas usadas extensiones (dado su caracter no comercial) para crear un sitemap o mapa web en Joomla es XMAP.
Existen otras como JSitemap que aportan mayor control y mejores características. Eso si, es de pago.

En el siguiente artículo explicaremos como configurar XMAP para obtener el sitemap.xml como una URL amigable.
Se asume que el usuario ya sabe utilizar XMAP.

Básicamente los pasos a realizar serán 2

1 Crear los sitemaps

Por cada uno de los idiomas crearemos los sitemaps en XMAP desde Componentes>XMAP

 xmap

2 Modificar .htaccess

En nuestro ejemplo tenemos 3 idiomas y queremos que el fichero sea accesible desde dominio/idioma/sitemap.xml.

Averiguaremos la URL actual al sitemap (podemos hacer click sobre XML Sitemap en la pantalla anterior).
Suele ser algo como index.php?option=com_xmap&view=xml&tmpl=component&id=1 donde el ID es el identificador del sitemap creado.

Finalmente editaremos el fichero .htaccess añadiendo al final, o donde consideremos, lo siguiente:

RewriteCond %{REQUEST_URI} ^/es/sitemap.xml
RewriteRule .* /es/index.php?option=com_xmap&view=xml&tmpl=component&id=1
RewriteCond %{REQUEST_URI} ^/en/sitemap.xml
RewriteRule .* /en/index.php?option=com_xmap&view=xml&tmpl=component&id=2
RewriteCond %{REQUEST_URI} ^/pt/sitemap.xml
RewriteRule .* /pt/index.php?option=com_xmap&view=xml&tmpl=component&id=3